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喷涂机器人如何编程

文章来源:松健机器人人气:869发表时间:2019-08-28

喷涂机器人系统主要是靠更改机器人编程示教来完成各种工件喷涂需求的。喷涂机器人编程通常采用的示教方式,通过手动移动喷涂机器人到各个位置并进行记录,执行程序时喷涂机器人就会按照你记录的点依次的走下去,轨迹编程其难点在于轨迹优化。喷涂机器人编程要根据工作的轨迹不断更新相关数据,最终实现高精度的喷涂作业需求。

喷涂机器人工作视频


喷涂机器人在编程示教时,一定要有耐心,认真对待。喷涂系统通常采用示教方式进行程序设置的,通过手动移动机器人到各个位置并进行记录,执行程序时机器人就会按照你记录的点依次的走下去,轨迹编程其难点在于轨迹优化。用户要根据工作的轨迹不断更新相关数据,最终实现高精度的喷涂作业需求。机器人在运动过程中及到达位置时都要进行大量的信号处理,包括控制信号,反馈信号,安全信号及自身状态的检测,这些编程确保了机器人的正常工作;时下也有些喷涂系统是利用离线编程示教的。

在编程界面先要设定好喷涂机器人,被喷涂工件及环境内设备的相关位置参数,喷枪的型号及参数。然后选取被喷涂工件的喷涂面,选择合适的量,方便实际应用轨迹方案确定路径。基本方案有边缘线,表面直线和表面插补曲线以及一些常用的表面喷涂纹样。然后通过系统内部计算生成路径点及喷涂程序。如果有许多个喷涂程序,可以使用JOB功能整合为一个完整的产品喷涂总程序。由于一般情况下,喷涂生产线上的机器人只要和模拟环境下的机器人型号,标定一致且关节校准,就可以直接使用离线编写的程序。所以编程之后可以直接在ROBOGUIDE上模拟实际的喷涂效果,直观且方便。
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